利用位姿矩阵链的思想，把6PM2的总体算法分解为串联位姿矩阵和并联位姿矩阵两部分。串联位姿矩阵是从定平台经过串联部分到达动平台的坐标变换，而并联位姿矩阵则是从定平台经过并联部分到达动平台的坐标变换。通过解方程（1）可求得各实轴的驱动量。
在加工时，可以使工件随旋转工作台绕Z轴转动，那么刀具只要存在绕Y轴的转动时，就可实现绝大多数的加工。因此动平台只需绕Y轴转动即可，假设转过θ角，则：parallel=cosθ0sinθ12r（cosθ-1）010-sinθ0cosθZc0=f（θ，Zc）=f（L1，L2，L3）式中Zc为动平台中心在定平台坐标系中Z方向的坐标值。
在加工程序中可以得到刀具轴在工件坐标系中的方向矢量Cx，Cy，Cz，利用这些方向矢量可反解出欧拉角描述中的α、β：α=arctan2（Cy，Cx）β=arccos（Cz）在此基础上解方程可得：γ=πC=π-αθ=π4-β式中Lx、Lz、H是由机床结构决定的固定值，xw、yw、zw是工件坐标系原点在旋转工作台坐标系中的坐标值。
知道了Zc和θ就可以根据并联部分的逆解求出三个并联杆L1、L2、L3的长度：L1=12r（3cosθ-1）-R2+Zc-rsinθ式中R和r分别为定平台和动平台外接圆的半径。
插补处理混联机床因并联机构的存在，刀具和驱动杆之间是非线性对应的，当驱动杆线性运动时，刀具的轨迹是非线性的。为减小这种偏差，必须对刀具的线性轨迹进行细分，将一段长的轨迹由多段小的线性轨迹的组合来代替，即在工件坐标系中进行粗插补。
直线插补设一段直线轨迹起点为P0，刀轴方向矢量T0，终点为Pn，刀轴方向矢量为Tn。对于混联机床，起点和终点的刀轴方向有可能不同，固插补时须考虑刀轴方向矢量的变化，可采用双轨迹插补算法<3>。在直线轨迹起点和终点处分别沿刀轴方向取距离为L的两点P′0和P′n，则：P′0=P0+LT0P′n=Pn+LTn式中L的取值取决于插补精度和机床结构。插补点数的选取应同时考虑直线P0Pn和P′0P′n。圆弧插补在圆弧插补过程中，一段圆弧由一系列弧弦代替，所以有两个因素要考虑：插补弧长和弧弦误差。
圆弧路径的起点为P0，终点为Pn，圆心为Pc，半径为R，圆弧所在平面单位法矢量为n=（ax，ay，az），当刀具轴垂直于圆弧所在平面时，n可以取刀具轴对应的单位方向矢量；当刀具轴与圆弧所在平面不垂直时，应根据向量P0Pc和PnPc计算出圆弧所在平面的单位法向量。速度控制6PM2混联机床的控制系统采用PC+PMAC的形式，PMAC自身提供插补功能，因此可采用PMAC的PVT模式来实现驱动轴的位置和速度控制。主机提供如下数据：在时间T后，电机的位置P和速度V。其中T为插补周期，可根据加工实际要求确定，位置P为插补周期中终点各轴对应的位置，速度V为插补周期中终点所对应的速度。
机床加工提供的是刀具的运动速度，并且要求刀具要尽可能地做匀速运动，以保证加工的表面质量，但由于并联部分的存在，使刀具做匀速运动时，并联杆的运动是非匀速的，因此需要根据刀具的运动速度求出各实轴的驱动速度。假设刀具做匀速运动，其插补周期内两点的刀位数据分别为P1=（X1，Y1，Z1，θX1，θY1，θZ1）和P2=（X2，Y2，Z2，θX2，θY2，θZ2），进给速率为F。
首先要通过刀位数据求出动平台的起始位姿Pm1=（Xm1，Zm1，θm1）和终点位姿Pm2=（Xm2，Zm2，θm2）以及三个串联轴X、Y、C的起始位置（X1，Y1，C1）和终点位置（X2，Y2，C2），然后根据进给速率计算插补周期的时间T为：T=P1P2/F=
（X1-X2）2+（Y1-Y2）2+（Z1-Z2）2F则动平台的速度为：Vz=（Zm2-Zm1）/T（33）ωY=（θm2-θm1）/T知道了Vz和ωY，便可由速度逆解求出各并联杆的驱动速度。而三个串联轴的速度为：Vx=（X2-X1）/TVy=（Y2-Y1）/T（36）Vc=（C2-C1）/T加工实验利用上述方法，在6PM2混联机床上进行了叶轮曲面的加工实验，加工工件如所示。实验结果证明了本文方法可行且有效。
结论通过对五坐标数控加工程序的处理，将较为成熟的五坐标编程技术和控制技术应用于混联机床上，使控制变得简单化和通用化，上述方法已成功应用于6PM2六轴混联镗铣床的数控系统中，并且通过加工实验得以验证。
