对于前者，摩擦模型的参数是通过离线辨识来获得的，在控制过程中保持不变；对于后者，参数是通过线迭代估计来确定，在控制过程中是可变的。从基于常用的摩擦模型的角度，以工作台进给伺服系统为研究对象的常见的补偿控制方法有以下五个方面。基于库仑摩擦+黏滞模型采用库仑摩擦模型进行补偿的优点在于模型简单，易于实现，但由于该摩擦模型是静态摩擦模型，无法描述零速度时摩擦的非线性特性，使其控制效果受到限制，所以该模型一般不会再直接应用到补偿方案中去。
基于描述Stribeckeffect的摩擦模型在部分润滑状态中，滑动速度的增加使得润滑膜变得越来越厚，固体-固体的接触的数量减少导致摩擦力的下降。在部分润滑状态中速度的增大，摩擦力也下降，尽管下降的原因与在临界润滑状态的原因完全不一样。有速度的增加引起的摩擦力的减小被称为负斜率摩擦力或者是Stribeckeffect.
存在的问题和研究展望综上所述，为了解决摩擦影响的机床定位精度和跟踪精度的问题，在摩擦模型、补偿技术上目前研究取得了很有成效的进展，但是，仍可觉察到存在的主要问题如下。缺少精确摩擦模型。对摩擦特性需进行更加深入地分析，以便使所建立的模型更直观，能更精确地描述摩擦静、动态特性，并且易于实现补偿控制。
对网带式电阻炉所进行的控制气氛的配比和入口位置的选择是从实践中总结出来的，而又应用于电阻炉的设计中。按此方法设计的炉子在全国各地几十家企业中正常使用，气氛可控、在炉膛内的流动合理，炉膛干净，气氛节约效果比较明显，工件颜色光亮，渗碳后的工件碳浓度分布均匀。产品热处理质量稳定，已产生良好的社会效益。由于炉膛干净，减少了炉内炭黑，电阻炉重要部件氧探头、辐射管寿命较前提高一倍。
